Два варианта, возможно, не иделаьные. Первый -
компонент создания форм RSForm в связке с их же модулем feedback. В компоненте создается форма обратной связи, модуль выводится в любой позиции, а в настройках указывается форма, которая выводится, текст на ярлыке и где этот ярлык отображать - сверху, справа, слева или внизу.
Второй вариант - он-лайн сервис, скажем, Redhelper. Сообщения, оставленные пользователями, будут приходить на почту. Плюсы - хорошая статистика по действиям пользователей вплоть до возможности видеть окно браузера пользователя, когда он на сайте